Историја Тамаулипас издваја за становништво у свом географском подручју различитих племена, као што су Олмецас, Цхицхимецас, и Хуастецас.
Средином 15. века, Азтеци којима је командовао цар Моцтезума Илхуицамина освојили су велики део овог становништва, чинећи га мексичким царством.
Тамаулипас је мексичка држава која се налази на североистоку земље, усред планинског региона. Етимолошко значење њеног имена је „место где се много моли“.
Тамаулипас је подручје које се на северу граничи са државом Тексас у Сједињеним Државама, а његове су земље биле насељене људима најмање осам миленијума пре Христа.
Тадашња економија Тамаулипаса заснивала се углавном на пољопривреди, мада су и они били вешти занатлије.
Током година, због географских услова, на овај крај су почеле пристизати различите домородачке групе, дистанцирајући се на изворне домороде.
До тренутка када су Шпанци стигли у Тамаулипас, окупили су се домородаци разних култура, а Америцо Веспуцио, италијански картограф, био је један од првих који је посетио то подручје и касније о њему писао.
Прво шпанско насеље
Прво шпанско насеље настало је у области Тампицо 1554. године, фрањевачки мисионари колонизовали су велики део територије, преузевши сточарство и промовишући нове задатке, попут узгоја оваца.
Бројни домородачки устанци деценијама су на том подручју произвели нестабилност, међутим Шпанци су га задржали до доласка Мексичког рата за независност.
После рата за независност
Након пораза шпанске империје у Мексику, Тамаулипас је постао једна од 19 држава оснивача Сједињених Мексичких Држава.
Ово стање се варирало током година због борби између централиста и федералиста, која је 1836. године довела до стварања Републике Тексас (данашње територије Северне Америке).
1840. Тамаулипас је одлучио да се придружи Републици Рио Гранде, у покушају да заједно са државама Коахуила, Нуево Леон, формира земљу и део данашњег Тексаса.
Међутим, овај покушај републике неће трајати ни годину дана због великих тензија и ратова у околини.
После узастопних ратова који су се десили у региону, Тамаулипас је изгубио споразумом око четвртине своје територије због споразума Хидалго-Гуадалупе.
У овом споразуму, Сједињене Државе заузимају готово половину мексичке територије, укључујући подручја која се данас зову Утах, Невада, Калифорнија, Колорадо, Нови Мексико, Тексас, Оклахома, Кансас, између осталих.
Након рата са Сједињеним Америчким Државама ситуација се није побољшала. Са ослабљеном војском, родом из Тамаулипаса морали су се суочити с француском окупацијом договореном 1861. године.
Долазак Максимилијана И
Ово занимање покренуло би долазак на власт Максимилијана И, надвојводе Аустрије, кога је предложио сам Наполеон и владао у Мексику до његовог следећег погубљења 1867. године.
Од тада је Тамаулипас део мексичке државе, данас је то велика међународна трговачка лука и још увек постоји велика производња стоке.